②液壓驅(qū)動型機械手。按照機械手的應(yīng)用環(huán)境又可以細分為:①通用型機械手、②型機械手^[1]。哈默納科仿人機械手諧波CSF-11-50-2XH-F按照機械手的運動軌跡又可以細分為：①點位控制型機械手、②連續(xù)式控制型機械手。機械手種類繁多其應(yīng)用領(lǐng)域和應(yīng)用場合頗多,特別是在工業(yè)、制造領(lǐng)域，機械手正在逐步取代人力成為工業(yè)生產(chǎn)中*的裝備。

   本課題研究的是四自由度搬運機械手，此類型的機械手大多為應(yīng)用于工業(yè)、制造業(yè)領(lǐng)域的機械手，一般執(zhí)行一些單調(diào)的、哈默納科仿人機械手諧波CSF-11-50-2XH-F重復性的工作，所以從設(shè)計層面上來說，在控制方面的設(shè)計比較容易實現(xiàn)，本論文關(guān)于四自由度搬運機械手的設(shè)計方法采用的是機械設(shè)計領(lǐng)域比較前瞻的模塊化設(shè)計方法，模塊化設(shè)計的工作主要是應(yīng)運在機械手控制系統(tǒng)的設(shè)計工作中，通過主程序和子程序的單獨編程和有效調(diào)用大大簡化了機械手控制系統(tǒng)設(shè)計的難度^[2]。此外針對機械手的驅(qū)動系統(tǒng)、傳動及執(zhí)行機構(gòu)、數(shù)控系統(tǒng)以及各零部件等分類、分步進行設(shè)計，使得設(shè)計工作簡化且有序進行。

   機械手是通過模仿人手臂的功能實現(xiàn)各種復雜的動作次序和軌跡來完成各種具體的工作和實現(xiàn)既定的功能，特別是在完成一些比較復雜的運動形式和在一些比較危險或有限的空間內(nèi)工作。本課題研究的四自由度固定式搬用機械手，