它是用外力和在外力作用方向上的變形量（位移）之比來(lái)度量的。在彈性范圍內(nèi)，剛度是零件載荷與位移成正比的比例系數(shù)，即引起單位位移所需的力。哈默納科坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)諧波CSD-25-50-2A-G剛度的倒數(shù)稱(chēng)為柔度，即單位力引起的位移。剛度可分為靜剛度和動(dòng)剛度。

   在任何力的作用下，體積和形狀都不發(fā)生改變的物體稱(chēng)為剛體(rigid body)。在物理學(xué)中，理想的剛體是一個(gè)固體的、尺寸值有限的、形變可以被忽略的物體。不論是否受力，在剛體內(nèi)任意兩點(diǎn)間的距離都不會(huì)改變。在運(yùn)動(dòng)中，剛體上任意—條直線在各個(gè)時(shí)刻的位置都保持平行。

機(jī)器人運(yùn)動(dòng)原理圖是描述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的直觀圖形表達(dá)形式，是將機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)功能原理用簡(jiǎn)便的符號(hào)和圖形表達(dá)出來(lái)，此圖可用上述圖形符號(hào)體系中的文字與代號(hào)表示。

   機(jī)器人運(yùn)動(dòng)原理圖是建立機(jī)器人坐標(biāo)系、哈默納科坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)諧波CSD-25-50-2A-G運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力方程式、設(shè)計(jì)機(jī)器人傳動(dòng)原理圖的基礎(chǔ)，也是在學(xué)習(xí)使用機(jī)器人有效的工具。

ABB、FUNAC、KUKA的大多數(shù)產(chǎn)品均為六自由度機(jī)器人，MOTOMAN也有六自由度產(chǎn)品，它們的關(guān)節(jié)分布比較類(lèi)似，多采用安川交流驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)。其中，ABB公司的IRB 2400產(chǎn)品是銷(xiāo)量大的型號(hào)之一，已安裝20 000套。