其次，將系數隨時間變化的運動微分方程變?yōu)閷γ恳粋€離散的時間單元間隔來說系數是不變的微分方程，從而使求解容易。

    在我們用這一方法來處理單自由度的質量一阻尼器一彈簧系統(tǒng)，這個系統(tǒng)的基本運動微分方程是系數隨時間周期性變化的二階線性方程。哈默納科彈簧系統(tǒng)諧波減速器SHF-40-50-2UH該系統(tǒng)由一個周期性的擾力函數所激勵。由千結構的振型〔響應)分析法利用把運動微分方程組去耦的方法使之適用于這種情況，

   盡管大多數機構的運動都是這樣的平面運動，但是仍然有許多情況要求有三維(即空間)的運動。能在三維空間內運動哈默納科彈簧系統(tǒng)諧波減速器SHF-40-50-2UH的構件的可能聯接形式可以加以擴展得到常用的聯接運動副。由平面連桿機構可知，回轉聯接和棱柱(滑塊)聯接是相當常見的。這兩者在它們所連接的構件之間都只允許一個運動自由度。但是要記住，在空間機構中哈默納科彈簧系統(tǒng)諧波減速器SHF-40-50-2UH，這些聯接的軸線沒有必要與其它聯接的軸線相平行或垂直。因此，一般的空間運動都可以用這些聯接來實現。

    要介紹的另一種單自由度的聯接為螺旋副哈默納科彈簧系統(tǒng)諧波減速器SHF-40-50-2UH。注意:在螺旋副的軸向平移和螺桿相對于螺母的轉角之間存在著線性關系。