此時從動齒輪比正?；剞D(zhuǎn)超前。接著，在兩齒輪的原始漸開線之間，進行正確嚙合之后，相反地，主動齒輪以中間尖角，修整漸開線和齒頂jian角的順序，與從動齒輪的原始漸開線相嚙合，此時從動齒輪滯后。哈默納科漸開線嚙合諧波伺服CSD-25-160-2UH但全部輪齒依次在這些不同的嚙合階段中，在何處開始，在何處終止嚙合，需根據(jù)兩齒輪法節(jié)差的符號和絕dui值以及由載荷引起的輪齒變形量的大小來確定。根據(jù)蘇聯(lián)舊標準進行直線修整時，哈默納科漸開線嚙合諧波伺服CSD-25-160-2UH導出了主動齒輪的中間尖角和修整漸開線嚙合時所出現(xiàn)的從動齒輪滯后的計算式，并把該式表示成精度等級，模數(shù)大小和齒數(shù)的形式。而且分析研究了蘇聯(lián)舊精度標準中所允許的法節(jié)誤差引起的法節(jié)差和輪齒變形量及其滯后的大小多究竟在哪個階段內(nèi)進行嚙合的可能性，哈默納科漸開線嚙合諧波伺服CSD-25-160-2UH從而判斷標準中所規(guī)定的修整角的大小是否合適。

  在齒輪試驗臺上，用于膠合研究的試驗齒輪”所出現(xiàn)的回轉(zhuǎn)誤差進行了研究。考慮到這種齒輪輪齒的剛度變化，哈默納科漸開線嚙合諧波伺服CSD-25-160-2UH計及齒形修整量及嚙合開始與終止時齒頂jian角嚙合等有效齒形的切去量、單面嚙合誤差等，給出了承受任意載荷時回轉(zhuǎn)誤差的計算式及由詼式得出的計算結(jié)果